Emitido en Antena 3 desde el 20 de octubre de 1996, Espejo Público comenzó siendo un programa semanal basado en los reportajes de actualidad. Aunque, tras 495 episodios, el 29 de octubre de 2006, la cadena decidió cambiar el formato para, el 11 de diciembre de 2006, comenzar a emitirlo de manera diaria.

De esta manera, el matinal de Antena 3 comenzó contando con Pedro Piqueras al frente, quien se mantuvo entre 1996 y 1998, cuando fue sustituido por Roberto Arce, que abandonó el programa en 2002. A Arce le sucedió Sonsoles Suárez, que se hizo cargo de Espejo Público hasta 2006.

Fue a partir de 2006 cuando la cadena, como se ha especificado anteriormente, decidió cambiar el formato del programa y, para ello, se colocó a Susanna Griso al frente del mismo. Desde entonces, la periodista ha contado con varios copresentadores.

De esta forma, se pusieron al frente del matinal, junto a Griso, Albert Castillón (2006-2019), Maik Aleixandre (2008-2009), Alfonso Egea (2010-2020), Nacho Abad (2013-2022), Diego Revuelta (2014-2023), Gonzalo Bans (2019-2020), David Aleman (2019), Jota Abril (2020-2021) y Victoria Arnáu (2020-2023).

Además, cabe destacar que Espejo Público también ha contado con muchos presentadores que se han hecho cargo del matinal cuando los titulares faltaban a su puesto de trabajo: Soledad Arroyo (1997-1998, 2000, 2004), Lourdes Maldonado (2001-2003), Lydia Balenciaga (2003-2004, 2007), Alberto Herrera (2007), Sandra Golpe (2009, 2015-2017), Eloísa de Dios (2009-2013), Lucía Riaño (2010), Ainhoa Arbizu (2010-2011), Roberto Leal (2010-2014), Alicia Senovilla (2011), Romina Belluscio (2011), Sandra Daviú (2013-2014), Esther Vaquero (2015-2018), Cuca Sales (2018-2019) e, incluso, el hombre del tiempo, Roberto Brasero (2021-2022).

Actualmente, el matinal cuenta con Susanna Griso a la cabeza, acompañada por Lorena García, en las secciones dedicadas a la actualidad y la política, y Miquel Valls y Gema López en la parte más social del matinal de Antena 3.