A diferencia de otros métodos, basados en su mayoría en sistemas de control remoto o con un único propósito, el proyecto coordinado por Pedro J. Sanz, catedrático de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial de la Universitat Jaume I, propone una nueva metodología que proporciona al robot una capacidad multitarea de destreza y manipulación autónomas para las operaciones de intervención en espacios submarinos desconocidos.

Al respecto, Sanz ha explicado que Trident demuestra "la viabilidad para atacar el problema de la intervención en el contexto de la búsqueda y recuperación de un objeto cualquiera a nivel autónomo con independencia de cuál sea este objeto".

El robot se basa en un sistema multipropósito que incorpora una estrategia en dos etapas: en una primera, se lanza el sistema al agua y éste, mediante un barrido del área de interés, donde se encuentra el objetivo de la intervención, construye un mapa visual del fondo marino. "Hecho esto, el sistema emerge a la superficie y únicamente hay que indicarle, antes de lanzar el sistema de nuevo al agua, qué objetivo es el de la intervención y qué queremos hacer con él", ha apuntado el profesor, quien ha añadido que en la segunda etapa se ejecuta la intervención.

Trident surge en marzo de 2010 a partir de los buenos resultados que apuntaba el proyecto nacional RAUVI y tras contactar con el profesor Giuseppe Casalino de la Universidad de Génova, máximo representante a nivel europeo de la robótica submarina.

De este modo, el proyecto se extiende a nivel europeo, con nuevos socios procedentes de Portugal, el Reino Unido e Italia, que se suman a los ya participantes del proyecto nacional: la Universitat Jaume I de Castelló, la Universitat de Girona y la Universitat de les Illes Balears.

Supera las expectativas

El nuevo proyecto amplía y supera las expectativas de RAUVI al ir integrando y mejorando la mecatrónica del I-AUV. Así, el vehículo cuenta con un nuevo brazo mucho más potente y la nueva mano diestra mucho más compleja y multipropósito. Por otra parte, unos algoritmos de control mucho más robustos y eficientes han demostrado que el I-AUV de Trident es capaz de superar de manera autónoma las dificultades adversas que puede presentar el fondo marino.

El investigador de la UJI Pedro J. Sanz ha explicado que en una de las pruebas realizadas en el puerto de Sóller, "ante un problema inesperado de pérdida de un grado de libertad en el brazo, gracias al visual free floating manipulation y haciendo uso de otros grados de libertad del propio vehículo, no hubo ningún problema en suplir la carencia y resolver con éxito la recuperación del objeto que teníamos previsto".

Según Sanz, "la evolución ha ido mucho más rápido de lo que nos podíamos imaginar, gracias a la existencia previa del proyecto nacional, cuyo núcleo iba en una dirección similar en lo que respecta a robótica autónoma submarina".

De hecho, ha apuntado que en la primera evaluación anual realizada por los revisores europeos, que tuvo lugar en mayo de 2011 en el centro de investigación robótica submarina (CIRS) de Girona, se introdujo la mecatrónica, disponible por el proyecto nacional RAUVI, en una piscina y dicho I-AUV fue capaz de evolucionar para recuperar un modelo idéntico al de las cajas negras de los aviones comerciales.

Posteriormente, en octubre de 2011, la ejecución del proyecto se llevó a cabo en un escenario real, sumergiendo el robot en el mar de la bahía de Roses y se consiguió realizar una validación experimental de todo el sistema en las condiciones finales de un fondo marino. A partir de estos ensayos se asientan las bases para acabar de integrar el resto de la mecatrónica.

Por último, en octubre de 2012 se llevaron a cabo los experimentos finales en el puerto de Sóller, donde un revisor de la Unión Europea pudo comprobar que los objetivos se habían alcanzado con éxito.

Búsqueda y recuperación

La finalidad del proyecto se basaba originariamente en explorar vías de progreso para el problema genérico de "búsqueda y recuperación" en el fondo marino de manera autónoma. En particular, la recuperación de las cajas negras de las aeronaves, motivada, entre otras cosas, por la noticia de la trágica desaparición en el océano Atlántico del avión de Air France que hacía la ruta Río-París en junio de 2009, ayudó a elegir este contexto como hilo conductor de todo el proyecto, en lo que respecta a los escenarios reales de validación del mismo.

Pero este sistema de intervención autónoma abre nuevas posibilidades y ofrece potenciales aplicaciones en el ámbito de la arqueología subacuática, la oceanografía o las plataformas marinas para extracción de gas y petróleo, entre otras.