El helicóptero Ingenuity sufrió una “anomalía” en su sexto vuelo en Marte el 22 de mayo. Esta última prueba tenía el propósito de ascender 10 metros, volar 159 metros en dirección suroeste, y luego, unos 15 metros y otros 50 metros antes de aterrizar de nuevo.
Aunque el vuelo empezó según lo previsto, a partir del final del primer tramo hacia el suroeste, Ingenuity falló. “Comenzó a ajustar su velocidad e inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante –escribe Håvard Grip, el piloto jefe del Ingenuity, en un artículo de la NASA-. Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo”. Sin embargo, el helicóptero aterrizó “de forma segura”.
Ingenuity cuenta con una unidad de medición inercial (IMU) que realiza un seguimiento del movimiento. Gracias al IMU, se puede estimar la ubicación, la velocidad y la orientación del helicóptero durante el vuelo.
Según cuenta Grip, “si el sistema de navegación dependiera solo de la IMU no sería, muy preciso a largo plazo: los errores se acumularían rápidamente y el helicóptero eventualmente perdería su camino”. Por este motivo, para complementarlo, Ingenuity también tiene una cámara de navegación que captura 30 imágenes de la superficie marciana durante el vuelo.
Cuando llega una foto, Grip explica que el algoritmo del sistema de navegación realiza una serie de acciones:
- “Examina la marca de tiempo que recibe junto con la imagen para determinar cuándo se tomó la imagen”.
- “Luego, el algoritmo hace una predicción sobre lo que la cámara debería haber estado viendo en ese momento en particular”. Para ello, analiza imágenes tomadas anteriormente y comprueba si hay cambios.
- “Finalmente, el algoritmo mira dónde aparecen realmente esas características de la imagen”. De este modo, el algoritmo utiliza esta diferencia entre lo predicho y las imágenes reales para corregir su ubicación, velocidad y orientación.
En el caso de este sexto vuelo, una anomalía alteró este sistema debido a la pérdida de un fotograma. A causa de esa imagen perdida, las fotografías posteriores se entregaban con una marca de tiempo errónea y la información que recibía Ingenuity era incorrecta.
A pesar de esa anomalía, el helicóptero continúo con su vuelo y logró aterrizar. Según Grip, “la NASA diseñó Ingenuity para tolerar errores significativos sin volverse inestables, incluidos los errores de tiempo”.
Este vuelo con errores no estaba previsto, pero los datos que han logrado al llevar a Ingenuity a sus límites pueden resultar significativos en la misión. “Estos datos serán analizados cuidadosamente en el futuro –afirma el ingeniero-, ampliando nuestra reserva de conocimiento sobre el vuelo de helicópteros en Marte”.
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